魏孝文帝于499年死后，他的后继者的生活日益腐朽，政治日益黑暗，阶级矛盾尖锐化，终于引发了各族人民大起义，主要有六镇起义、河北起义以及山东起义和关陇起义。

六镇起义。六镇是沿长城一线的六个军镇，自西而东为沃野（今内蒙古五原东北）、怀朔（今固阳东北）、武川（今武川西土镇）、抚冥（今四子王镇东南）、柔玄（今兴和台基庙东北）、怀荒（今河北张北县境）。是北魏为防御柔然等漠北民族而设立的。镇将和镇兵都是鲜卑族人。另有汉族和其他民族的居民以及内地因犯罪而发配北边的人等。

这里的生活条件本来就很苦，镇兵和镇民又受镇将和各族豪酋的残酷剥削和奴役，生活更加痛苦。孝明帝正光四年（523年），柔然南侵，怀荒镇兵民缺少食粮，请求镇将开仓发粮，以便抵御柔然。镇将拒绝开仓，兵民异常愤怒，随即聚众捕杀镇将举行起义。次年春，沃野镇镇民、匈奴人破六韩拔陵聚众杀镇将起义，其他各族的兵、民纷起响应，一时北边都处于各族人民大起义的形势之下。

北魏朝廷屡派军队前往镇压，都遭到失败。525年春，北魏统治者勾结柔然主阿那瓌，联合镇压起义军。阿那瓌以10万进攻破六韩拔陵，破六韩拔陵战斗不利，率众渡过黄河南移，当时尚有众20万余人。不幸为北魏军所截击，起义军大败，破六韩拔陵被杀，起义失败。

河北起义。在破六韩拔陵失败后，他的20万兵民都成为北魏官府的俘虏，被官府分散安置到定（今河北定县）、冀（今河北冀县）、瀛（今河北河间县）三州就食。当时的河北连年遭受水旱之灾，人民四处逃散，这些被俘的兵民前来，更增加了这一地区的困难。于是，这年八月，柔玄镇兵杜洛周率领被俘兵民在上谷（今河北省怀来县大古城）起义，北魏安州（今河北隆化）一带的戎兵2万多和汉族人民群起响应。

孝昌二年（526年）正月，大败北魏都督元谭于军都（今北京昌平西北）。四月，大败魏军于蓟城（今北京市）之北，杀都督李据。十一月攻破幽州（今北京市），捕获了北魏幽州刺史王延年及行台常景，声威大振。

公元526年初，怀朔镇兵在鲜于修礼率领下，在定州左人城（今河北唐县西北）起义，六镇余众和汉族农民亦群起响应。

北魏**派大都督长孙稚和河间王元琛率兵镇压，起义军在五鹿（今河南濮阳南）大败长孙稚军，声势日盛。八月，叛徒元洪业杀害了鲜于修礼，部将葛荣又杀死元洪业，率领部众继续战斗。九月，葛荣在博野（今河北蠡县）大败北魏军，杀章武王元融。葛荣自称天子，国号齐。这时，杜洛周和葛荣两支起义军所向披靡，攻克了许多州郡，北魏将军、刺史、守令等被逮被杀很多。河北的广大的地区都在起义军的控制之下。

武泰元年二月（528年），怀朔镇将出身的葛荣怀着个人野心杀害了杜洛周，吞并了杜的部众，造成了起义军内部的严重不团结，削弱了起义军的战斗力。八月，葛荣率军围攻相州（今河北临漳西南），失败被俘，在洛阳就义。他的余部在韩楼的率领下，占据幽州（今北京市）。529年2月，韩楼战败被杀，河北起义至此失败。

山东起义，在河北大起义期间，河北地区约有20多万汉族流民逃到了青州（今山东益都）一带，他们生活无着，饱受当地的官僚、地主的欺凌。孝庄帝建义元年六月（528年），邢杲领导河北流民在北海（今山东潍坊西南）起义，山东的贫苦农民纷纷响应，部众迅速发展到十余万人，邢杲自称汉王。邢杲是河间（今河北献县）大地主，曾任北魏幽州北平府主簿。在河北时，曾率部抗拒杜洛周、葛荣等部起义军，后随流民到青州。他起义后，曾攻占光州（今山东掖县）等地。

次年，为北魏上党王、大将军元天穆所败，邢杲投降，在洛阳被杀。起义失败。

关陇起义。六镇起义不久，关陇地区也发生了各族人民大起义。这里的起义军主要有两支，一由高平镇（今宁夏固原）敕勒族酋长胡琛率领，一由原秦州城兵、羌人莫折大提率领。

胡琛是响应破六韩拔陵起兵的，自称高平王，遣军进攻豳（今甘肃宁县）、夏（今内蒙古乌审旗南白城子）、北华（今陕西黄陵县西南）三州。他死后，部众由万俟丑奴率领。

丑奴为鲜卑族人（亦说匈奴别部）。他攻占魏的东秦州（今甘肃天水），复围攻岐州（今陕西凤翔），自称天子。这时，葛荣部起义军已为尔朱荣击溃。尔朱荣命其从子尔朱天光率军到关陇。孝庄帝永安三年（530年），丑奴为天光击败被俘，在洛阳就义。

莫折大提起兵后，自称秦王。他派兵攻破高平镇，杀镇将赫连略和行台高元荣，不久病死。其子莫折念生继续率众战斗。念生自称天子，国号秦。在攻占岐州时，杀北魏都督元志和岐州刺史裴芬之等。527年正月，又攻下泾（今甘肃泾川北）、凉（今甘肃武威）等州，一度攻占潼关，威胁洛阳。

这年九月，念生为叛徒杜粲所杀，杜粲又为他的部下骆超所杀，所部并入万俟丑奴的领导下。又继续战斗了3年，最后失败。

北魏末年各地各族人民大起义是被剥削被压迫的鲜卑、汉族、匈奴、高车、氐、羌各族兵、民反对北魏鲜卑贵族和汉族大地主阶级的斗争。在这次起义的打击下，北魏政权分崩离析，各族豪酋和汉族地主也受到沉重打击。各族人民在共同的起义过程中，加速了各民族的融合过程。